将移动于四层地下车库的摄像机信号传回地面巡逻车

　　要求，巡逻车行至某个地下（为适应不同传输环境暂按四层考虑）车库的时候，由行走机器人携带摄像机按预定路线入库巡逻，同时将巡逻过程中连续拍摄的电视画面连续无线传输至巡逻车中记录保存备查。此方案要解决两个难点，一是地下车库的电视信号很难直接无线传输至地面，二是摄像机和巡逻车均非固定地点，用模拟信号难以传输。

　　我们为用于复杂复杂环境、危险场合的行走机器人配套电视发射机的机会较多，稍有经验，确信由地下四层直接发射电视信号至地面是很困难的，因此采用小功率发射，多点接收，固定机器转发的方案，如下图所示。

　　移动于各层车库的机载（或人员携带）的电视发射机，由于在地面以下工作，不容易对地面上的其他设备造成干扰，选用４００ＭＨｚ频段，并且发射功率也可以选得大些，以确保现场发回信号的质量。该发射机采用２４Ｖ供电，电流不大于５００ｍＡ，输出功率１Ｗ以上，鞭状天线发射，天线长约３２厘米，不含电源４２０元。

　　安装于各层车库的接收单元的主要结构是选频放大器，目的是将接收到的信号放大３０分贝以后再用电缆传输至转发机，为确保移动发射机距离接收单元很近（３－５米）时也能可靠工作，选频放大器的动态范围必须足够大。接收单元包括接收天线，由转发机供电，１２０元／台。

　　转发机采用解调－调制工作方式，就是将接收到的电视信号解调为视频信号然后再调制发射，虽然采用变频式转发方式传输信号的质量更高，但成本也要高得多，在这里不推荐采用。由于转发的信号要在地面以上发射，为了不干扰附近的电视广播，采用８００ＭＨｚ频段或者采用１ＧＨｚ以上频段，采用１ＧＨｚ以上频段时普通电视机不能接收，但是巡逻车上的接收装置也要贵一些。转发机为室内型，不防雨，２２０Ｖ交流电源供电，３００元／台。

　　考虑到巡逻车的停靠地点变化不会太大，采用发射效率较高的单向发射单元，在墙壁上安装时有效扇面不小于１８０°，挂杆式安装时有效扇面不小于２７０°，防雨型结构。采用这种结构可以大大减小发射功率，避免造成电磁环境污染。发射单元由转发机供电，３２０元／面。

　　安装在巡逻车上的接收装置包括吸盘天线和接收机，吸盘天线８０元／付，８００ＭＨｚ频段接收机８５元／台，１ＧＨｚ频段接收机１５０元／台。